بازرسی خودکار خوردگی در یک پروفیل مستطیلی با استفاده از روبات روبشگر فراصوتی

در بازرسی فراصوتی پروفیل­ها، معمولا به دلیل دسترسی آسان­تر، بازرسی از روی سطح بیرونی صورت می­گیرد. در احداث پل­های فلزی، پروفیل­های با مقطع چند ضلعی به‌گونه­ای در کنار یکدیگر قرار می­گیرند که دسترسی به دیواره بیرونی پروفیل­ها وجود ندارد و در نتیجه بازرسی خوردگی باید از روی سطح داخلی پروفیل انجام ­شود. در این حالت، بازرسی فراصوتی پروفیل­ به صورت دستی غیرممکن است. جهت دسترسی به سطح داخلی این پروفیل­ها، یک روبات روبش‌گر فراصوتی طراحی و ساخته شد. روبات ساخته شده به وسیله پیش‌رانه‌ای که درون خود آن تعبیه شده است در طول پروفیل حرکت می­کند و موقعیت روبات همواره به کمک یک کدگذار اندازه­گیری می­شود. این دستگاه به کمک 16 پروب غوطه­وری، دیواره­ها، کف و گوشه‌های پروفیل را مورد بازرسی قرار می­دهد. اطلاعات به‌دست آمده به کمک پروب­ها به وسیله کارت فراصوتی سرعت بالا دریافت و در نرم­افزار فراصوتی پردازش و جهت تخمین ضخامت دیواره پروفیل به صورت تصاویر روبش B نمایش داده شده و ذخیره می­شوند. برای اطمینان از صحت عملکرد روبات، پروفیلی به طول 7 متر و با ضخامت دیواره 9/1میلی‌متر مورد بازرسی قرار گرفت و کاهش ضخامت 2/0 میلی‌متر در بخشی از کف پروفیل با موفقیت شناسایی شد. نتایج به‌دست آمده پس از پردازش در قالب نتایج روبش C نیز قابل ارائه است.